Rotação com a classe de Matrizes C++

Boa tarde pessoal  a um bom tempo trabalho em uma classe de manipulação de matrizes, até o momento só implemente a cópia de matrizes e o operador Igual (=) e a multiplicação (*),

Na classe a métodos que cria matrizes em torno do eixo X, Y  e Z, na Engine o Z aponta para cima no caso para setar a posição da câmera fica desta maneira

glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadIdentity();
Matrix rz,ry,rx,mm;
rz.RotZ(90);
ry.RotY(90);
rx.RotY(-68); 

mm.setIdentity();
mm = ry * rz *rx;
glMultMatrixf(mm.m);

glTranslatef(6.78,18.78,-5);

O Resultado é este:

 

Segue abaixo as classes de Matrizes

//Matrix.h

# include "vec3d.h"

class Matrix

{

 public:

   float m[16];

   Matrix();

   void setIdentity();

   void RotX(float a);

   void RotY(float a);

   void RotZ(float a);

   Matrix& operator*(const Matrix& mat);

   Matrix& operator=(const Matrix& mat);

   //Matrix operator+(Matrix& mat);

   //Matrix operator-(Matrix& mat);

};

//Matrix.cpp

#include

#define M(x,y) (y*4+x)

/**

 * Classe para Manipulação de matrizes

 */

Matrix::Matrix()

{

 setIdentity();

}

/**

 * seta a matrix como identidade

 * |1 0 0 0|

 * |0 1 0 0|

 * |0 0 1 0|

 * |0 0 0 1|

 */

void Matrix::setIdentity()

{

 m[0]  = 1.0f;  m[1]  = 0.0f; m[2]  = 0.0f; m[3]  = 0.0f;

 m[4]  = 0.0f;  m[5]  = 1.0f; m[6]  = 0.0f; m[7]  = 0.0f;

 m[8]  = 0.0f;  m[9]  = 0.0f; m[10] = 1.0f; m[11] = 0.0f;

 m[12] = 0.0f; m[13]  = 0.0f; m[14] = 0.0f; m[15] = 1.0f;

}

/**

 * Multiplica a Matrix por um vetor 3x1

 */

vec3d vecbymat(vec3d vec, Matrix mat)

{

   vec3d r;

   r.x = mat.m[0] * vec.x + mat.m[1]  * vec.y + mat.m[2]    * vec.z + mat.m[3];

   r.y = mat.m[4] * vec.x + mat.m[5]  * vec.y + mat.m[6]    * vec.z + mat.m[7];

   r.z = mat.m[8] * vec.x + mat.m[9]  * vec.y + mat.m[10]   * vec.z + mat.m[11];

   return r;

}

Matrix& Matrix::operator*(const Matrix& mat)

{

                float _m[16];

                for(int i = 0; i <4;i++)

                               for(int j = 0; j<4; j++)

                               {

                                               float sum = 0.0f;

                                               for(int k=0;k<4;k++)

                                                               sum += this->m[i*4+k] * mat.m[k*4+j];

                                               _m[i*4+j] = sum;

                               }

   memcpy(this->m,_m,sizeof(float)*16);

                return *this;

}

Matrix& Matrix::operator=(const Matrix& mat)

{

                memcpy(this->m,mat.m,sizeof(float)*16);

                return *this;

}

void Matrix::RotX(float a)

{

                float c = cosf(DEG2RAD(a));

                float s = sinf(DEG2RAD(a));

                m[0]  = 1.0f;  m[1]  =  0.0f; m[2]  = 0.0f; m[3]  = 0.0f;

                m[4]  = 0.0f;  m[5]  =  c;    m[6]  = s;    m[7]  = 0.0f;

                m[8]  = 0.0f;  m[9]  =  -s;   m[10] = c;    m[11] = 0.0f;

                m[12] = 0.0f; m[13]  =  0.0f; m[14] = 0.0f; m[15] = 1.0f;

}

void Matrix::RotY(float a)

{

                 float c = cosf(DEG2RAD(a));

                 float s = sinf(DEG2RAD(a));

                 m[0]  = c;     m[1]   = 0.0f; m[2]  =  -s; m[3]  = 0.0f;

                 m[4]  = 0.0f;  m[5]   = 1.0f; m[6]  =  0.0f; m[7]  = 0.0f;

                 m[8]  = s;     m[9]   = 0.0f; m[10] =  c; m[11] = 0.0f;

                 m[12] = 0.0f;  m[13]  = 0.0f; m[14] =  0.0f; m[15] = 1.0f;

}

void Matrix::RotZ(float a)

{

                 float c = cosf(DEG2RAD(a));

                  float s = sinf(DEG2RAD(a));

                  m[0]  = c;     m[1]   = s;    m[2]  = 0.0f; m[3]  = 0.0f;

                  m[4]  = -s;    m[5]   = c;    m[6]  = 0.0f; m[7]  = 0.0f;

                  m[8]  = 0.0f;  m[9]   = 0.0f; m[10] = 1.0f; m[11] = 0.0f;

                  m[12] = 0.0f;  m[13]  = 0.0f; m[14] = 0.0f; m[15] = 1.0f;

}

Só para refrescar a memória as matrizes de rotação seguem abaixo: